L'histoire du château d'Ettlingen a commencé avec la construction d'un château fort, devenue nécessaire après l'élévation d'Ettlingen au rang de ville par l'empereur Henri VI en 1192. Le donjon encore conservé aujourd'hui date de l'époque où les margraves de Baden ont continué à agrandir le château après être entrés en possession de la ville en 1219.
Après le partage du margraviat de Baden entre les frères Ernst et Bernhard en 1535, ils tentèrent de démontrer clairement leur pouvoir à Ettlingen par rapport à la maison de Durlach en construisant un nouveau château représentatif. Le château Renaissance, achevé vers 1600, fut réalisé sous la forme d'une construction à trois ailes, tout en conservant la tour du château médiéval. Au cours de la guerre de succession du Palatinat, l'édifice fut incendié en 1689 par les troupes du roi de France Louis XIV.
En 1727, la margrave Sibylla Augusta (1675-1733), veuve du margrave Ludwig Wilhelm von Baden (1655-1707), décida de reconstruire les ruines pour en faire sa résidence de retraite. Son architecte de la cour, Johann Michael Ludwig Rohrer, fit construire à cet endroit un somptueux château baroque en intégrant des éléments de construction encore existants.
L'apogée artistique fut la décoration de la chapelle du château. Le grand maître du baroque tardif Cosmas Damian Asam (1686-1739) a été chargé de réaliser la fresque représentant la légende et la vie de saint Népomucène. L'ancienne chapelle du château, aujourd'hui appelée Asamsaal, est surtout utilisée comme salle de concert.
La mort de la margrave en 1733 marque le début du déclin du château. Il fut d'abord utilisé comme maison d'hôtes, puis à partir de 1812 comme hôpital militaire et arsenal d'uniformes, et à partir de 1871 pour accueillir une école prussienne de sous-officiers, jusqu'à ce que le château devienne la propriété de la ville d'Ettlingen en 1912.
Après différentes utilisations municipales, le château brille aujourd'hui à nouveau de sa splendeur baroque et est surtout le siège du musée d'Ettlingen, qui comprend l'histoire de la ville avec l'archéologie, l'histoire du château dans les salles baroques, la galerie municipale, des expositions spéciales et un large programme de manifestations. Les manifestations culturelles et le festival du château dans la cour du château pendant les mois d'été mettent d'autres accents.
